用于庞杂环境多枢纽蛇形呆板臂 - 科研功效 -

导航切换
以后地位:西乙 > 科研功效 > 内容

用于庞杂环境多枢纽蛇形呆板臂

更新日期: 2018-07-20 10:34:27    点击数:


      该名目经由过程钢丝绳驱动蛇臂呆板人的各个枢纽。蛇臂呆板人接纳正交枢纽毗连,以杠杆驱动的布局来削减驱念头构的数目。经由过程枢纽处的角度检测传感器来节制各个枢纽扭转角度,从而节制呆板人全体的位姿。蛇形呆板臂在枢纽毗连与节制体例上,与真正意思上的仿生蛇形呆板人有着诸多的类似的地方。可是,空中匍匐的蛇形呆板人很大的一个缺点便是因为驱动装配与枢纽合为一体,这就大大增添了呆板人的本身分量,从而一是限定了蛇的活动矫捷性,二是使得带负载才能有限,在很多产业环境下操纵遭到了限定。

(1)操纵正交枢纽毗连与杠杆驱动的体例相连系。这类驱动布局,既比拟平行毗连体例,增添了任务空间的规模,又比拟万向节毗连体例,削减了驱念头构的数目;
(2)驱动杠杆接纳长度不等的两种情势。前5个活动单位接纳短臂杠杆,进步了驱动单位的呼应速率;后5单位接纳长臂杠杆,又保障了钢丝绳对电推杆驱能源的需要。
(3)钢丝绳接纳刹车拉线的布局,可以或许有用的处理多枢纽呆板人的活动耦合题目。




上一篇:新型医用搬运呆板人
下一篇:TB-01型西医扭转类传承与培训呆板人